Obiective


Scopul ENHANCE este de a dezvolta un sistem robotic paralel sigur pentru tratamentul cancerului hepatic cu ajutorul a două instrumente automate și cu ajutorul unui control modular master-slave, până la nivelul de maturitate tehnologica TRL 4. Punctul de plecare al proiectului este sistemul robotic paralel ProHep-LCT care se află în prezent la TRL 3. Îmbunătățirile mecanice vor fi efectuate pentru a oferi spațiul de lucru operațional optim, fără singularități, al sistemului robotizat (și pentru a oferi o precizie de poziționare constantă). Mai mult, va fi dezvoltat un nou sistem de control master-slave bazat pe o arhitectură modulară (pentru a asigura livrarea continuă) care utilizează funcționalități din sistemul de control actual (la TRL 3) și alte funcții avansate suplimentare. Dezvoltarea la TRL 4 pentru sistemul robotic paralel ProHep-LCT îmbunătățit ar putea crea oportunități de a dezvolta noi abordări terapeutice în managementul cancerului.


(O1) Analiza critică a sistemului robotic paralel ProHep-LCT pe baza definiției parametrilor de performanța necesari pentru a atinge nivelul de maturitate tehnologică TRL4. S

(O2) Optimizarea sistemului robotic paralel ProHep-LCT pentru obținerea spațiului de lucru operațional optim cu evitarea coliziunilor și cu o precizie superioară, corelate cu sarcina medicală.

(O3) Dezvoltarea unui sistem de control modular de tip Master-Slave cu funcționalități îmbunătățite față de cele existente pentru asigurarea siguranței pacientului și a ergonomiei.

(O4) Testarea experimentală și validarea sistemului robotic paralel ProHep-LCT





Pentru a atinge scopul proiectului se va trece prin urmatoarele etape de realizare:

(Etapa 1-2022): Analiza critică a robotului medical cu referire la sarcina medicală și stabilirea zonelor de intervenție pentru atingerea TRL4

Rezultate etapa 1:

Protocol medical pentru robotul ProHep-LCT

Raport privind parametrii de optimizare mecanică pentru robotul ProHep-LCT pentru atingerea TRL4

Raport privind parametrii de optimizare ai controlului și a interfeței grafice pentru sistemul robotic ProHep-LCT

(Etapa 2-2023)  Optimizarea sistemului robotic ProHep-LCT

Rezultate etapa 2:

Raport privind modelarea spațiului de lucru fără singularități cu evitarea coliziunilor a sistemului robotic ProHep-LCT

Variantă constructivă CAD optimizată a structurii mecanice

Model experimental optimizat

3 module de de control îmbunătățite bazate pe arhitectura modulară de control

Interfață grafică modulară

Un sistem de control modular de tip master-slave

(Etapa 3- 2024): Validarea sistemului ProHep-LCT la TRL4 prin teste de laborator

Rezultate etapa 3:

3 rapoarte de testare si validare pentru modulele de control

Raport de testare și validare pentru sistemul modular de control de tip master-slave

Raport de testare și validare pentru sistemul robotic ProHep-LCT